文籍目次

第1章前言（视频教学： 18分钟，2集）

1.1洞开的基本认识与分类

1.2洞开截止系统的构成和分类

1.3洞开截止系统的本性

1.4小结

习题

第2章洞开机构分析（视频教学： 43分钟，3集）

2.1洞开副

2.2基座固定的洞开

2.3无基座的洞开

2.3.1轮式移动机构

2.3.2履带式移动机构

2.3.3羼杂越障式移动机构

2.3.4腿式移动机构

2.3.5大地爬行机构

2.3.6爬壁机构

2.4水下洞开

2.5空中洞开

2.6随动洞开机构

2.7传动机构

2.7.1延缓样子

2.7.2滚珠丝杠

2.7.3链条或皮带传动

2.7.4多连杆机构

2.7.5制动器

2.7.6联轴器

2.7.7齿轮传动

2.8洞开机构的串并联与开闭链

2.8.1开闭链机构

2.8.2串联机构

2.8.3并联机构

2.9东谈主体的骨骼洞开

2.10洞开机构的性能

2.11量子洞开

2.12小结

习题

第3章洞开学和能源学建模（视频教学： 72分钟，5集）

3.1基本术语

3.1.1圆善敛迹系统和非圆善敛迹系统

3.1.2保守力和非保守力

3.1.3广义坐标

3.1.4刚体与柔性体

3.1.5直角坐标系

3.1.6圆柱坐标系

3.1.7球坐标系

3.1.8固定坐标系与移动坐标系

3.2洞开学建模

3.2.1坐标变换

3.2.2D-H参数

3.2.3速率洞开学分析

3.3能源学建模

3.3.1牛顿-欧拉设施

3.3.2拉格朗日设施

3.3.3Udwadia-Kalaba方程

3.4能源学建模案例

3.4.1牛顿-欧拉法倒立摆能源学建模

3.4.2拉格朗日设施倒立摆能源学建模

3.4.3U-K设施车辆偏航能源学建模

3.5小结

习题

第4章洞开测量传感器

4.1测量系统的基本构成

4.2常用的洞开测量传感器

4.2.1旋升沉压器

4.2.2光电传感器

4.2.3脉冲编码器

4.2.4光栅

4.2.5感应同步器

4.2.6磁尺

4.2.7限位开关

4.2.8电位计

4.3洞开的避障感知

4.3.1红外测距传感器

4.3.2超声波传感器

4.3.3激光传感器

4.3.4图像传感器

4.4全局洞开检测

4.4.1GPS定位

4.4.2陀螺仪

4.4.3电子罗盘

4.5高精密位移检测案例

4.6小结

习题

第5章致动样子与动手器（视频教学： 14分钟，1集）

5.1动手器的发展

5.2致动样子

5.3伺服电动天真手器

5.3.1直流伺服电动机结构

5.3.2筹商伺服电动机结构

5.3.3直线电动机结构

5.3.4电动机的动手放大器

5.4液压动手器

5.5气压动手器

5.6压电陶瓷动手器

5.7时势悲痛合金动手器

5.7.1时势悲痛合金动手器模子

5.7.2时势悲痛合金丝的诈欺

5.8东谈主工肌肉动手器

5.8.1气动肌肉

5.8.2电活性团聚物东谈主工肌肉

5.8.3离子交换膜金属复合材料

5.8.4导电团聚物东谈主工肌肉

5.8.5碳纳米管东谈主工肌肉

5.9小结

习题

第6章伺服电动机模子及截止战略（视频教学： 49分钟，5集）

6.1伺服电动机截止系统玄虚

6.2直流伺服电动机的稳态本性和截止样子

6.2.1直流伺服电动机的责任旨趣

6.2.2直流伺服电动机的稳态本性

6.2.3直流伺服电动机的调速设施

6.2.4调速系统性能策动

6.2.5转速闭环直流调速系统

6.2.6直流伺服电动机的诈欺案例

6.3旋转磁场与筹商伺服电动机截止样子

6.3.1旋转磁场表面

6.3.2幅值截止样子

6.3.3相位截止样子

6.3.4幅值-相位截止样子

6.3.5双相截止样子

6.4筹商异步伺服电动机

6.4.1筹商和直流伺服电动机的性能比拟

6.4.2筹商异步伺服电动机的诈欺案例

6.5永磁同步伺服电动机

6.5.1永磁同步伺服电动机责任旨趣

6.5.2永磁同步伺服电动机的数学模子

6.5.3永磁同步伺服电动机的截止战略玄虚

6.5.4永磁同步伺服电动机的矢量截止战略分析

6.6伺服电动机发展趋势

6.7小结

习题

第7章洞开截止算法遐想与仿真（视频教学： 44分钟，4集）

7.1洞开截止对象建模

7.1.1洞开截止对象的传递函数

7.1.2洞开截止对象的现象空间

7.1.3洞开负载分析

7.2常用伺服截止战略

7.2.1洞开伺服截止战略玄虚

7.2.2伺服洞开截止系统的采样周期

7.2.3采样周期T对洞开截止器的影响

7.3PID截止算法明白

7.4滑模变结构截止基应许趣

7.5永磁同步伺服电动机的截止系统

7.5.1永磁同步伺服电动机截止系统遐想

7.5.2永磁同步伺服电动天真手截止遐想

7.5.3永磁同步伺服电动机截止算法遐想案例

7.5.4永磁同步伺服电动机截止系统仿真分析

7.6复杂洞开截止算法案例分析

7.6.1双腿行走机器东谈主的迭代学习洞开截止

7.6.2仿生膝关键的力矩截止算法案例分析

7.6.3倒立摆的最优截止器遐想

7.7洞开截止系统的捏造样机截止和谐仿真

7.8小结

习题

第8章洞开截止器的硬件和软件

8.1洞开截止器类型

8.1.1单片机

8.1.2PLC

8.1.3ARM

8.1.4DSP

8.1.5专用截止器

8.1.6工控机

8.1.7通用法子遐想讲话

8.1.8专用法子遐想数控编程

8.2基于微惩办器的直流伺服电动天真手器案例

8.3基于DSP的全数字直流伺服电动机截止系统案例

8.4数控机床洞开截止系统

8.4.1数控机床的结构

8.4.2数控机床的分类

8.4.3数控机床的责任旨趣

8.4.4数控机床的坐标系

8.4.5数控插补玄虚

8.4.6逐点比拟插补设施

8.4.7数控机床NC编程

8.5工业机器东谈主截止器案例

8.5.1Staubli工业机器东谈主编程软件

8.5.2工业机器东谈主截止器硬件

8.6操作系统

8.7现场总线

8.7.1现场总线的发展近况

8.7.2CAN总线简介

8.7.3基于CAN总线的散播式扈从洞开截止系统

8.8小结

习题

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